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ご質問内容

  • FAQ番号 : 12007
  • 公開日時 : 2012/03/21 10:39
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サーボゲイン調整手順

システム構成:
A172SHCPUを使用してSV22、CAMPでMax8軸を仮想軸制御する。
現状のサーボゲイン調整手順:
リアルモードで
1.オートチューニング設定で基本パラメータ設定
2.マニュアルにて設定(オートチューニング設定無し)
3.サーボモニタ、軸モニタ、波形トレース、パラメータ設定
4.波形をみながら位置ゲイン1、速度ゲイン1のみ変更
質問:
今回、上下軸でストローク中に負荷が変動する機構の制御でゲインの最適化を計りた
い。
1.ゲイン調整するストローク範囲、速度の設定はどうするのか?
2.位置ゲイン2、速度ゲイン2は何をめあすに、どのように変更していくのか?
3.最適調整手順の資料を一式いただきたい。
カテゴリー : 

回答

1.ゲイン調整するストローク範囲、速度の設定はどうするのか?
お客さまの使用範囲にて設定下さい。

2.位置ゲイン2、速度ゲイン2は何を目安に、どのように変更していくのか?
停止時のサーボロックの強さを規定しています。
速度ゲイン2は上げると機械が振動します。振動する値の6割程度にて設定して下さい

位置ゲイン2は下記の値を設定下さい。
速度ループゲイン/(1+慣性モーメント比)/5

3.最適調整手順の資料を一式いただきたい。
サーボアンプの技術資料集のサーボアンプのゲイン調整の項をご参照ください。
製品名 : 
モーションコントローラ
シリーズ : 
A17□S
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