2自由度型高機能PID制御(M_2PIDH_、M_2PIDH_T)にて実行できます。
下図1にステップ応答法によるオートチューニングのタイミングチャートを示します。
・｢モニタツール指令｣は、タグメモリテーブル(2PIDH)のオフセット＋94 DOM(モニタ出力バッファ)にアサインされています。
・｢CPUユニット案さ｣は、タグメモリテーブル(2PIDH)のオフセット＋95 DIM(モニタ入力バッファ)にアサインされています。
・｢指令タイプ｣は、タグタイプが2PIDHのリミットサイクル法によるオートチューニングの場合のみ使用されます。

図1