安全コントローラのEthernetインタフェースユニット（WS0-GETH）が必要となります。

以下はEthernet接続時のサンプルプログラムです。FAサイトの安全コントローラ紹介ページで用意していますので、参考下さい。
「安全コントローラEthernet接続用のQJ71E71-100、Ethernetポート内蔵QCPU側サンプルプログラム」