MR-J4-T20が外れた状態でサーボアンプの電源をオンにしたため、作動モード設定と実作動モードが不一致となっています。
以下の手順で対処してください。
(1) MR-J4-T20を接続し、サーボアンプを再起動してください。
(2) MR Configurator2に同梱されているアプリケーション "MR Mode Change" でJ2S互換モードに変更してください。