エラー106は、停止指令（出力信号／外部入力）がONの状態で始動要求を行ったときに出るエラーです。
(1) 出力信号による停止指令がOFFであることを確認してください。
(2) 外部入力による停止信号（STOP）がOFFであることを確認してください。

指令の状態を確認後、軸エラーリセットを行い、エラー解除後、始動信号をONしてください。