はい、安全コントローラの設定・モニタツールにはシミュレーション機能があります。
シミュレーションモードへの切替えを行うには、ロジックエディタのロジック画面上部にあるバーの"シミュレーションモード開始"アイコンをクリックして下さい。【添付ファイルあり】

（注意）
ロジックエディタのプログラムが不完全の場合には、シミューレーション機能は使用できません。

（参考）
シミュレーションモードに関する詳細は、以下のマニュアルを参照下さい。
「安全コントローラ設定・モニタツールオペレーティングマニュアル」