“Pr.17 トルク制限設定値”と“Cd.22 トルク変更値”のいずれか小さい方の値でトルク制限をします。
トルクがトルク制限に達すると、“Md.108 サーボステータス”の「b7：トルク制限中」がONします。

このフラグを条件に、運転の停止や逆方向の運転の指令などをするプログラムを作成してください。
また、急加速時もトルクが上昇してトルク制限中がONする場合がありますので、注意してください。