ハンド爪形状、摩擦力に問題がないかを検討してください。さらに制御的に把持状態を確認するには、状態変数「M_EHHold」を確認してください。ハンド動作開始時は"0"となっており、動作終了時に指定把持力が出ていれば"1"となります。この為、ワークを落とすとM_EHHoldのデータが"0"となるので、M_EHHoldの値が"1"でない事をﾄﾘｶﾞｰとして割込み処理をおこなうことで、ワークを落とした際に動作を変更することが可能です。