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コンベアトラッキングの状態変数「P_CvSpd」のX/Y/Z要素の意味は?
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FAQ番号 : 40214
公開日時 : 2023/09/26 10:20
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コンベアトラッキングの状態変数「P_CvSpd」のX/Y/Z要素の意味は?
コンベアトラッキングの状態変数「P_CvSpd」のX/Y/Z要素が何を表しているのか知りたい。
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回答
ロボット(座標)から見た、X軸方向・Y軸方向・Z軸方向に対してコンベアの速度が格納されます。
トラッキング機能の場合は、(X, Y, Z, 0, 0, 0, L1, L2)の各座標における速度が返ります。
(コンベアが斜めに配置された場合は、X,Y,Z に値が入ります。)
円弧トラッキング機能の場合は、X成分に円弧上の移動速度が返ります。
単位は、mm/secもしくはrad/secとなります。
製品名
産業用ロボット、協働ロボット
シリーズ
FRシリーズ, CRシリーズ, ASSISTAシリーズ, Fシリーズ, その他