サーボワーニング0C80Hは、サーボアンプが検出するワーニングです。
“[Md.1019]サーボアンプ表示サーボエラーコード”と“[Md.107]パラメータエラー番号”で内容を確認し、対処してください。 
サーボワーニングの詳細は，各サーボアンプの技術資料集を参照してください。