エラー210(原点復帰零点未通過)は、電源を投入後に1度も零点を通過せずに原点復帰を実行した場合に発生します。
以下の対策を実施してください。
・エラーリセット後、サーボモータが1回転以上するようにJOG運転または位置決め運転を実行してください。