ドアスイッチ入力信号を使用すれば、安全柵を開けた状態でも、ティーチングボックスによる操作のみ可能となります。
安全プラグを挿さないとサーボONできないようにするには、安全プラグを非常停止またはイネーブリングデバイスにつなぎます。

※各機種の標準仕様書 「6.1.7 安全対策例 配線例3」に安全対策例を記載しておりますので、こちらの図を参照して安全対策を構築してください。