J_Fbcを使って、任意のJ変数に現在位置を代入後、現在位置座標のJ5軸要素のみを任意の角度だけ加減算します。その後、その位置へ動作させてください。
（例）
　J〇〇=J_Fbc
　J〇〇.J5=J〇〇.J5+Rad（△△）
　Mov J〇〇

上記はPRGMDEGが0の場合(出荷状態)の文例です。
PRGMDEGを1にしている場合ははJ〇〇.J5=J〇〇.J5+△△と記載してください。