起動時のCHANGE信号と速度・位置切換え許可指令によって以下の動作となります。

　　　　　　　[CHANGE信号／速度・位置切換え許可指令]   　 [動作内容]
パターンＡ：　OFF／OFF                　　　　　　　　　　　　  速度制御−＞位置制御
パターンＢ：　ON／OFF                　　　　　　　　　　　　　速度制御のみ
パターンＣ：　OFF／ON                  　　　　　　　　　　   　  速度制御−＞位置制御
パターンＤ：　ON／ON                                      　　　 　　　　位置制御のみ

起動時にCHANGE信号だけONしていると速度制御のみとなります。また、起動時に許可指令も同時にONしていると位置制御のみとなります。
シーケンスプログラムで許可指令をONするタイミングがサーボプログラムを起動した後に設定していると、モーションCPUが解読処理を実行するタイミングで「パターンＢ」と「パターンＤ」のどちらになるかが変わります。
シーケンサCPUとモーションCPUは非同期で動作しています。従って、シーケンスプログラムでサーボプログラムを起動してもモーションCPUの処理周期との関係で、すぐに解読処理が開始される場合と、そうでない場合があります。
シーケンスプログラムで許可指令をONした後でサーボプログラムを起動すると、必ず「パターンＤ」となります。