退避点復帰時の位置

パラメータ「ESCMODE」の設定により異なります。設定「0」にてツール補正された制御点（TCP）が退避点位置となる様に退避点復帰をおこないます。設定「1」にてメカニカルインターフェース原点が退避点位置となる様に退避点復帰をおこないます。 詳細表示

ビジョンセンサプログラムのステップ運転中だんまり停止状態

ステップ運転時、NVOpenコマンドは外部からの見た目上は処理が終了したように見えますが、内部では実際には処理が完了してていません。ビジョンセンサとの通信に複数ステップの内部処理が必要です。 複数ステップ分のコマンドを手動で実行して、NVOpenコマンドを完了させるか、一度NVOpenまでを自動にて動作させ、H... 詳細表示

電動ハンド(TAIYO製)でワーク搬送中のワーク把持確認

ハンド爪形状、摩擦力に問題がないかを検討してください。さらに制御的に把持状態を確認するには、状態変数「M_EHHold」を確認してください。ハンド動作開始時は"0"となっており、動作終了時に指定把持力が出ていれば"1"となります。この為、ワークを落とすとM_EHHoldのデータが"0"となるので、M_EHHold... 詳細表示

安全オプションによる速度制限動作

可能です。速度監視機能（SLS）の中の速度制限オーバライドを設定いただく事で、SLS信号状態によって、動作速度を%で指定し制御することが可能です。 FR/CRシリーズﾞ⇒取説「ロボット安全オプション」4.5.5.（3）.（ｃ）、F/CHシリーズ⇒取説「ロボット安全オプション」4.3.4.2.（4）を参照ください。 詳細表示

安全機能の確認方法

状態変数「M_SfSts」にて現在有効となっている機能が確認可能です。 M〇〇＝M_SfSts（△△） にて機No.△△の機能が有効であればM〇〇に"1"が、無効であれば"0"が代入されます。機能No.は、STO⇒1、SOS⇒2、SS1⇒3、SS2⇒4、SLS1⇒5、SLS2⇒6、SLS3⇒7、SLSM⇒8、S... 詳細表示

力覚ログの取得・保存

ファイル名を指定してRC内に力覚ログファイルを保存することが可能ですが、保存できるファイルは2つまでとなります。力覚ログファイルFTP転送をご使用いただくことで、PC等に複数のファイルを保存することが可能です。 取説「力覚機能」8.3.3項、8.3.5項を参照ください。 詳細表示

JOG速度の最大値を小さくしたい

パラメータ「JOGSPMX」で変更可能です。 ”MANUAL”モード時のロボット動作速度を制限します。単位：mm/s。 250より大きな値を設定しても、最大値は250に制限されます 詳細表示

MELFA-Worksに対応している機種

RT ToolBox3 ProのMELFA-Works機能に対応している機種は以下です。 【MELFA　FRシリーズ（クリーン仕様、オイルミスト仕様、SH仕様を含む）】 RV-2FR/2FRL、RV-4FR/4FRL、RV-7FR/7FRL/7FRLL、RV-13FR/13FRL、RV-... 詳細表示

ロボットコントローラを縦置きしたい

ロボットコントローラの縦置きは可能です。 縦置きする際は、取扱説明書「コントローラセットアップと基本操作から保守まで」の、「開梱から設置まで」ー「設置」ー「据付要領」をご確認ください。 CR750/751コントローラを縦置きする場合は、CR750の場合はコントローラ正面に向かって右側面を下側に、CR7... 詳細表示

電源をオフする前のハンドの状態を保持する方法

プログラムパラメータのコンティニュー機能（CTN）を有効にする事で可能となります。 （出荷時設定は無効：0 → 有効：1に変更） 詳細表示