接続機器とシリアル接続しているGT21モデルの通信エラーを確認するには、
下記1.、2.のいずれかを実施してください。

1. GOTのユーティリティ機能で通信モニタを起動して確認する。
　 [ユーティリティメインメニュー]→[接続機器設定]→[通信モニタ]を選択する。
　 通常は「NO ERROR」が表示されています。「TIMEOUT」などが表示されていれば通信エラーです。
2. シーケンサのデバイス(M0など)のランプをユーザ画面上に配置し、ランプが表示されるか確認する。

詳細については、下記を参照してください。
GOT2000シリーズ本体取扱説明書(ユーティリティ編) (SH-081187-X)
「11.4章 通信モニタ」