PG1（モデル制御ゲイン）は位置制御ループの応答性を決めるパラメータです。設定値を大きくすると位置指令に対する追従性が良くなりますが、大きくし過ぎるとオーバシュートが生じやすくなります。
PG2（位置制御ゲイン）は負荷外乱に対する位置応答を上げるパラメータです。設定値を大きくすると応答性が良くなりますが、大きくし過ぎると振動や音が発生しやすくなります。
VG2（速度制御ゲイン）は速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。設定値を大きくすると負荷外乱への応答性が良くなりますが、大きくし過ぎると機械系が振動しやすくなります。