アラーム16(検出器異常1)は、電源投入時にサーボアンプとエンコーダの通信にエラーがあると発生します。
原因としては、まずエンコーダケーブルの接続不良が考えられます。
エンコーダケーブルのコネクタが正しく接続されているか確認してください。
エンコーダケーブルのケーブル長が30ｍ以上の場合、エンコーダケーブルの2線式、4線式の設定が間違っている可能性があります。
使用しているエンコーダケーブルが2線式か4線式かを確認し、サーボアンプのパラメータが正しく設定されているかを確認してください。
コネクタが正しく接続され、パラメータ設定も間違いがないのにアラームが発生する場合は、エンコーダケーブルの断線が考えられます。
エンコーダケーブルを交換または修理してください。