トルク制御中の速度変更

トルク制御中に速度変更はできません。 “Cd.146 トルク制御モード時速度制限値”で速度制限値を変更してください。

degree軸

(1) アブソリュート方式の場合 ・ソフトウェアストロークリミット無効時 位置決め方向は、Cd.40 degree時ABS方向設定により決まります。 　0：現在値と指定アドレスが近い方向に移動します。（近回り） 　1：ABS右回りをします。 　2：ABS左回りをします。 ・ソフトウェアストロークリミッ...

緊急停止

“Pr.82 緊急停止有効／無効設定”を「1：無効」にすると、緊急停止信号を配線しなくても緊急停止になりません。

直線補間と円弧補間

３軸直線補間と円弧補間は、連続運転はできません。 連続位置決め制御、連続軌跡制御を実行する場合は、制御軸数、対象軸が同じである必要があります。 ２軸直線補間と円弧補間は連続運転可能です。

アラーム2149

アラーム2149は、主回路オフ警告です。サーボアンプの主回路電源が供給されていない状態でサーボオンすると発生しますので、サーボオンの条件や主回路電源を確認してください。

運転中の速度変更

運転中に任意のタイミングで速度変更をすることができます。 “Cd.14 速度変更値”を設定した後、“Cd.15 速度変更要求”に「1」を設定してください。

指令インポジション

“Md.31 ステータス”の「b2：指令インポジションフラグ」を参照してください。

トルク制限値変更

JOG運転中、停止中に関係なくトルク制限値を変更することができます。“Cd.22 トルク変更値／正転トルク変更値”に変更値を設定してください。

エラー106

エラー106は、停止指令がON状態で始動要求を行ったときに出るエラーです。軸停止信号による停止指令がOFFであることを確認して、軸エラーリセットを行い、始動信号をONしてください。

degree軸の位置決め

インクリメンタル方式を使用して下さい。①315度から0度経由で45度への移動移動量が正の場合は時計回りとなります。（現在値の増加方向に移動）②45度から0度経由の315度への移動移動量が負の場合は反時計回りとなります。（現在値の減少方向に移動) （参考）(1)インクリメンタル方式による位置決め制御の場合、移動量...