◆『偏差カウンタ』とは信号が溜まる容器のようなもの。容器内が空になるとモー
タが停止する。

指令器よりパルスを受けるとモータが回転し始め、モータに内蔵された検出器
（エンコーダ）から回転状態に相当するパルス（帰還パルス）が発生します。

『偏差カウンタ』は、指令パルス数から帰還パルス数を減算した残りを記憶します。
ここに溜められたパルスを『溜りパルス』と呼びます。

【溜りパルスの特徴】
(1)溜りパルスの大きさは、指令パルスと帰還パルスの差で表されます。

溜りパルス＝［指令パルス］−［帰還パルス］

(2)溜りパルスは始動とともに増加して行き、一定速になると一定になり、減速と
ともに低減します。
(3)溜りパルスを全部吐き出し、ゼロとなった時モータが停止します。
(4)溜まりパルス量は、パラメータで調整することができます。具体的には『位置
ループゲイン』の値を変えます。

溜りパルス［ｐｕｌｓｅ］＝パルス周波数［ｐｕｌｓｅ／ｓ］÷位置ループゲイン［１／ｓ］

(5)溜まりパルス値はモニタで確認することができます。

(6)速度制御時・トルク制御時には偏差カウンタは使用しません。


◆保護機能の『誤差過大』は偏差カウンタ内の溜りパルスが規定値をこえると発生
する。

溜りパルスが大きいことは、モータの回転が指令に比べ、ズレが大きい（モー
タの動きが大きくズレている）ことを示しています。必要以上に大きくなると異
常と判断して『誤差過大』を表示し、サーボアンプは動作を停止します。

溜りパルスが大きくなる要因としては、次のことが考えられます。
(1)モータのトルク不足・・・・負荷トルク、イナーシャが大きく加減速能力不足となっている。
(2)検出器の信号が異常・・・・信号線や検出器の異常で帰還パルスが正常でない。
(3)位置ループゲインの設定値が小さい・・・・溜りパルス量が大きくなる。