◆目的はモータの回転状態の検出。モータ軸に取り付けて使用。

『エンコーダ』は『検出器』のことを示し、ＡＣサーボに特化するならば、モー
タの回転位置をディジタル信号として検出する装置です。
一般にアナログ形態の出力を発するものを指速発電機（Ｐｉｌｏｔ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）『ＰＧ』、
ディジタル信号のパルス列として位置を検出するエンコーダ（Ｅｎｃｏｄｅｒ）とか
パルス発生器（Ｐｕｌｓｅ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）と呼ばれる『ＰＬＧ』と呼びます。
◆原点復帰不要な絶対値検出器（アブソリュートエンコーダ）
従来のインクリメンタルエンコーダは、停電中に動いた量が解らないために、電源
投入時原点復帰動作が必要でした。ロボットを多数設置すると原点復帰時お互いに
干渉するために、すぐに正規運転に移れるアブソリュートエンコーダ『ＡＢＳ−ＰＬＧ』
が使用されるようになってきました。
ＡＢＳ−ＰＬＧは、１回転内の絶対位置検出部と何回転したかをカウントする多回転
検出部があり、このデータは停電時にデータを消失しないようにバックアップしており
動いても正確な位置を記憶するようになっています。

絶対値の検出システムは下記機能にて構成されます。

サーボモータエンコーダ：１回転内絶対位置を検出する
多回転の累積数をカウントする
多回転の累積数を記憶（スーパーコンデンサ 或いは サーボアンプ側のバッテリーにより）

サーボアンプ ：原点データを記憶し 電源投入時 現在位置を復元する

コントローラ ：現在位置の読み込み

◆信号線が２本のみの画期的なエンコーダがシリアル通信方式

従来の検出器は信号線の本数が多く、かつ配線長にも制約がありますが、
『シリアル通信方式』は絶対位置データをシリアル信号に変換して通信します。
サーボの高応答化、信頼性の確保には必須です。

弊社ＡＣサーボ（ＭＲ−Ｈ、ＭＲ−Ｊ２、ＭＲ−Ｃ）は、この方式を採用しています。


※１ ＰＬＧ ：検出器の種類を表し、パルス信号を出力するものをいう。
※２ シリアル通信：データを２進法（０、１）にして、１ビットずつ順序に伝送する方式。