◆トルク（力）は電流に比例する

モータの発生するトルクは電流に比例しますので、ＡＣサーボモータの電流を制御すればモータが発生するトルクを自在にコントロールすることができます。通常、ＡＣサーボモータ（同期形）は３００％余りの最大トルクを有しますが、任意の値以上にトルクが発生しないように制御するのを『トルク制限』と呼び、リミット機能となります。
一方、モータの発生トルクが常にある値に一定に保つよう制御（コントロール機能）するのが『トルク制御』です。トルク制限は負荷や機械に必要以上の力が加わらないようにするとき、トルク制御は巻取り装置などで、速度が変わっても材料に加わる力（張力）が常に一定とする時に使用します。

◆トルクの大きさは自在に設定できる

制限または制御したいトルクの値は、通常、サーボアンプに与えるアナログ電圧（直流電圧）の大きさによって行えます。

◆トルク制限による停止時は 溜りパルスは残っている。

位置制御をしていてピンの圧入にトルク制限を使用している場合、トルク制限により停止した時は 偏差カウンタに溜りパルスが残っています。この状態でもとの待機位置に戻せば、位置ずれも無く継続して運転できますが、溜りパルスがあるからといって 偏差カウンタクリアをすると位置ずれをしますので注意が必要です。
また、トルク制限中にピンを取るなど負荷トルクが無くなると 溜りパルス分動いてしまいますので この点に関しましても注意が必要です。

◆トルク制御では高速回転に対する留意が必要

トルク制御の運転中に負荷がなくなると、発生トルクが全て加速トルクとなりモータの回転速度が上昇します。過速度アラームにならないように 使用するモータ速度にたいして数１００ｒ／ｍｉｎ余裕を見込んで『速度制限』をかけるようにします。

◎設定・結線等の詳細は、各サーボアンプの取扱説明書を参照して下さい。