◆慣性モーメントとは
ACサーボで扱う慣性モーメントを『イナーシャ』と呼び、回転体の慣性のことです。
T＝J X α という力学式があります。この式の意味は
　トルクT〔N・m〕＝慣性モーメントJ〔kg・m2〕 X 角加速度α〔rad/sec2〕
つまり、回転体に回転トルクＴをかけたときに回転の難易さを表わすのがJであります。 また、この式から角加速度αで加速させるためのトルクが算出できます。
台車などのように直線移動する場合、移動体の慣性も移動の難易さを表わします。慣性モーメント（イナーシャ）は選定時に重要な項目であり、この項目が明確でないと選定ができません。選定においてイナーシャに関係する加速・減速の検討が必要です。回転速度が変化するとき（加速・減速時）に必要なトルクは、イナーシャの大きさによって決まります。加減速時の必要トルクはイナーシャの大きさに比例するので、イナーシャが大きな機械（負荷）のときには、モータ容量が大きくなります。
カタログの仕様欄にはモータ自身のイナーシャが『J』、または『GD2』で記載されている場合があります。『J』と『GD2』の値には、つぎの関係があります。
  J〔1/10000 X kg・m2〕 ＝ GD2〔kgf・cm2〕 / 4
『GD2』は、便利なために従来はよく使われていました。

◆イナーシャが大きすぎると運転が不安定になることがある。
負荷のイナーシャが必要以上に大きくなると、加速時に設定した運転速度に速やかに到達できずに、勢い余って設定速度をオーバー（オーバーシュート）する状況が生じます。この動作を繰り返しながら設定速度に到達しますので、不安定な運転となります。減速時も同様な現象を引き起こします。運転にあたっては避けるべき内容のひとつです。このような運転に至らないための目安は、下記のイナーシャの倍率を求めることで判定できます。イナーシャの倍率が許容値以内であることが、安定運転の目安となります。
    イナーシャの倍率（＝負荷のイナーシャ÷モータ自身のイナーシャ） ＜ 許容値