軽度エラー120は、「近点ドグ式、カウント式、リミットスイッチ兼用式原点復帰の再移動時、またはデータセット式原点復帰の始動時に、零点通過信号（M2406＋20n）がOFFになっている」というエラーです。
サーボモータを１回転させると零点を通過（M2406+20n ON）します。
零点を通過させた後、原点復帰を行なってください。