サーボアンプとエンコーダ間は独自のシリアル通信を行っているため、エンコーダケーブルから直接フィードバックパルスを取り出すことはできません。サーボアンプのデジタル出力にエンコーダパルス(A相・B相・Z相)の端子がありますので、その出力信号を使用してください。パラメータにより1回転あたりのパルス数を変更できます。