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  • FAQ番号 : 10669
  • 公開日時 : 2012/02/23 22:38
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オートチューニング時自動設定されるパラメータは なにですか?

オートチューニング時自動設定されるパラメータは なにですか?
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回答

オートチューニングによるパラメータ設定の流れを簡単に示します。

運転の加減速→イナーシャ推定→イナーシャ値設定
→パラメータのオートチューニング応答性設定値により
→ゲインパラメータを設定

上記動作により設定されるパラメータは、以下の5点です。
(1)負荷慣性モーメント比 ・・・・機械系の負荷慣性モーメントを計算し
(パラメータNO.58) 、必ず設定して下さい。
(2)位置ゲイン1(PG1) ・・・・・位置の追従性を上げるときに設定して
(パラメータNO.7) 下さい。上げすぎるとオーバシュート
が発生致します。
(3)位置ゲイン2(PG2) ・・・・・振動が発生した時には設定を下げてく
(パラメータNO.60) ださい。上げると応答性は上がります
(4)速度ゲイン1(VG1) ・・・・・通常、オートチューニング結果から
(パラメータNO.61) 変更の必要はありません。
(5)速度ゲイン2(VG2) ・・・・・負荷慣性モーメントが大きいとき、設
(パラメータNO.62) 定値を上げて下さい。上げすぎると振
動が発生する場合があります。
(6)速度積分補償(VIC) ・・・・負荷慣性モーメントが大きい時は設定
(パラメータNO.63) 値を上げて下さい。設定値を下げすぎ
ると振動が発生する場合があります。
回転ムラが気になる場合は設定値を
下げて下さい。

また、補間軸にてMR−Hサーボアンプを使用する場合”位置ゲイン1(PG1)”
を同一にする必要があります。
この場合、オートチューニングの応答性設定を”0”に設定することにより、
”位置ゲイン1(PG1)”の値は変化致しません。
製品名
ACサーボ
製品分類
共通
シリーズ
MR-H
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