力行とは、サーボモータで負荷を駆動するときサーボアンプからサーボモータに電力を供給している状態です。サーボモータ加速時など、速度とトルクが同符号の状態で、たとえば、サーボモータ回転速度が正の値で、トルクが正の値の場合、力行状態となります。

これに対し、回生とは、サーボモータと負荷の持っている回転エネルギーがサーボアンプに流れ込む状態です。サーボモータ減速時や下り荷を駆動する場合のように負荷の速度を減速させるときなど、速度とトルクが逆符号の状態で、たとえば、サーボモータ回転速度が正の値で、トルクが負の値の場合、回生状態となります。